包括常規聚酯多元醇、聚己內酯多元醇和聚碳酸酯二醇，它們含酯基或碳酸酯基，但實際上通常所指的聚酯多元醇是由二元羧酸與二元醇等通過縮聚反應得到的聚酯多元醇。

聚酯多元醇是聚酯型聚氨酯的主要原料之一，根據是否含苯環，可分為脂肪族多元醇和芳香族多元醇。其中脂肪族多元醇以己二酸系聚酯二醇為主。